
#行前加#号意味注释，程序将不会阅读这行代码，就比如此行

#线性轴
#***********************************************************************#最大速度/加速度/软限位设置（开始）
[AXIS_Z]					
#单位：mm/s mm/s^2											
MAX_VELOCITY 				= 50.0										
MAX_ACCELERATION 			= 833.3333333333334	

#单位：mm 
#软限位：MIN_LIMIT 至 1
#MAX_LIMIT值不用修改，保持 1									
MIN_LIMIT 					= -1250									
MAX_LIMIT 					= 1										
																		
[JOINT_2]
#同上 把上面4个参数拷贝过来即可
MAX_VELOCITY 				= 50.0										
MAX_ACCELERATION 			= 833.3333333333334										
MIN_LIMIT 					= -1250											
MAX_LIMIT 					= 1										

# 下面两值为最大速度，加速度的1.25倍
# The values below should be 25% larger than MAX_VELOCITY and MAX_ACCELERATION
# If using BACKLASH compensation STEPGEN_MAXACCEL should be 100% larger.
STEPGEN_MAXVEL 				= 62.5
STEPGEN_MAXACCEL 			= 1041.6666666666667
#***********************************************************************#最大速度/加速度/软限位设置（结束）

#***********************************************************************#马达方向设置（开始）
#若马达旋转方向与预期相反，将INVERT_DIR设置为0
INVERT_DIR					= 1
#***********************************************************************#马达方向设置（结束）

#***********************************************************************#步进设置（开始）
DIRSETUP   					= 5000									    
DIRHOLD    					= 5000										
																		
STEPLEN    					= 2631										
STEPSPACE  					= 2631										
STEP_SCALE 					= 2560										
#***********************************************************************#步进设置（结束）

#***********************************************************************#Home开关设置（开始）
#启用限位开关 取消下面4行的注释
#HOME_SEARCH_VEL 			= 25.000000								
#HOME_LATCH_VEL 				= 1.00000									
#HOME_FINAL_VEL 				= -25.000000
#HOME_OFFSET 				= 1										
#***********************************************************************#Home开关设置（结束）

#***********************************************************************#不要修改以下参数除非知道自己在干什么（开始）	
HOME 						= 0																								
HOME_SEQUENCE 				= 0																		
HOME_IGNORE_LIMITS 			= YES
VOLATILE_HOME				= 1										

TYPE 						= LINEAR
FERROR 						= 3.0
MIN_FERROR 					= 1.0
P 							= 1000.0
I 							= 0.0
D 							= 0.0
FF0 						= 0.0
FF1 						= 1.0
FF2 						= 0.0
BIAS 						= 0.0
DEADBAND 					= 0.0
MAX_OUTPUT 					= 0.0
#***********************************************************************#不要修改以上参数除非知道自己在干什么（结束）
